Био је учесник најважнијих догађаја почетком 20. века на Балкану. Један од оснивача тајне организације "Уједињење или смрт" односно Црна Рука. Одликован је Орденом Карађорђеве звезде са мачевима.

Због помагања устаника у Вардарској Македонији, (учествовао у борбама на Челопеку, код Куиманова), носио је титулу четничког војводе. Важио је за преког, али правичног старешину.

Танкосић се није женио, а говорио је да се "венчао за Србију". Мрзео је непоштене политичаре и лопове. Ове последње сматрао је својим непријатељима, и беспоштедно се обрачунавао са њима у свакој прилици. Последње речи великог мајора и четничког војводе Воје Танкосића био је цитат Његошев: „Не бојим се вражијега кота, нека га је ка' на гори листа, но се бојим од зла домаћега."

Тешко је рањен 31. октобра 1915. године од шрапнел гранате на Игришту код Великог Поповића а од последица рањавања, умро је 2. новембра 1915. у својој 35. години у Трстенику. Његови војници су га однели и закопали тајно у Трстенику..

Када су Немци стигли у овај крај, апотекар Светолик Трајковић открива Немцима где се налази Танкосићев гроб, они га откопају и након установљивања идентитета, сликају леш, како би уверили јавност да је мртав славни српски мајор.

Његово тело су касније оставили да пси разнесу и поједу, али је један сељак ипак успео да део остатака сачува који су након Првог светског рата пренети на Ново гробље у Београду.

Један је од ретких којег су се непријатељи и мртвог плашили.

Мајор Војин Танкосић остаје упамћен као човек који је учествовао у неким од најважнијих и најконтроверзнијих догађаја у модерној српској историји – од Мајског преврата и четничких борби, преко Балканских ратова, до Сарајевског атентата. Његов живот је био живот човека фронта, завере и храбрости, али и човека који је често деловао из сенке – одлучан, неустрашив и непредвидив.